机械手的手部既直接与工件接触的部分，注塑机机械手，一般是回转型或平动型（多为回转型，垃圾桶机械手，因其结构简单）。手部多为两指（也有多指）；根据需要分为外抓式和内抓式两种；也可以用负压式或真空式的空气吸盘（主要用于吸冷的，舟山机械手，光滑表面的零件或薄板零件）和电磁吸盘。
传力机构形式教多，常用的有：滑槽杠杆式、连杆杠杆式、斜槭杠杆式、齿轮齿条式、 丝杠螺母式、弹簧式和重力式。
机械手是一种机械技术与电子技术相结合的高技术产品。采用机械手是提高产品质量与劳动生产率，实现生产过程自动化，改善劳动条件，减轻劳动强度的一种有效手段。它是一种模仿人体上肢的部分功能，按照预定要求输送工件或握持工具进行操作的自动化技术装备。机械手可以代替人手的繁重劳动，显著减轻工人的劳动强度，伺服机械手，改善劳动条件，提高劳动生产率和生产自动化水平。工业生产中经常出现的笨重工件的搬运和长期、频繁、单调的操作，采用机械手是有效的；此外，它能在高温、低温、深水、宇宙和其它有毒、污染环境条件下进行操作，更显示其优越性，有着广阔的发展前途。
冲床机械手的运动控制方式为：
1、由伺服电机驱动可旋转角度为360°的气控机械手(有光电传感器确定起始0点)；
2、由步进电机驱动丝杠组件使机械手沿X、Y轴移动(有x、y轴限位开关)；
3、可回旋360°的转磐机构能带动机械手及丝杠组自由旋转(其电气拖动部分由直流电动机、光电编码器、接近开关等组成)；
4、旋转基座主要支撑以上3部分；
5、气控机械手的张合由气压控制(充气时机械手抓紧，放气时机械手松开)。
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